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Introducción

Ensamblaremos la pinza del Innobot y luego realizaremos un programa para agarrar objetos.

Materiales

1. Ensamble de Pinzas
A continuación encontrarás los pasos para armar la pinza del Innobot.

Paso 1

Toma dos Soportes #11  y ensámblalos en el Motor reductor( GM)  con Tornillos #1/4 o #6, tal y como lo muestra la imagen.

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Paso 2

Ensamble el Engranaje #8 en el motor con un Tornillo #1/4 o #6.

Pag20_img2Paso 3

Toma un Tornillo #40, e inserta un Engranaje #24, seguido de un Soporte #6. 

En el medio de los Soportes #11, va un Poste #12, por el cual se incrusta Tornillo #40. Puedes guiarte en la siguiente imagen.

Pag20_img3Paso 4

Tal y como se  ilustra en la figura, inserte en el Tornillo #40 los Soportes #11, seguido de los Soportes #6  y ajuste con Tuercas #T3.

Pag20_img4Paso 5

Inserte y ajuste los engranajes #24 en los agujeros del soporte #6 con Tornillos #10 y Tuercas #T3, como se ilustra en la figura.

Pag21_img5Paso 6

Fije los soportes L #6  en los agujeros de los soportes #6 con Tornillos #10 y Tuercas #T3, tal y como se muestra en la imagen.

Pag21_img6Paso 7

Fije los soportes L #6 (SL6)  en los agujeros de los soportes #6 (S6) con Tornillos #10 y Tuercas #T3, tal y como se muestra en la imagen.

Pag21_img7Paso 8

Toma un  soportes L #6, inserta un Tornillo #40 en el tercer agujero del soporte, seguidamente tome el  poste (P25)  y despliegue el Tornillo #40, implemente otro  soportes L #6 y acabe de introducir el  Tornillo #40  fije con  Tuercas #T3, como se ilustra en la figura.

Pag21_img8Paso 9

Coloca soportes #6 en los soportes L #6 con Tornillos #10 y Tuercas #T3, como se ilustra en la figura.

Pag22_img9Paso 10

Colocar soportes #6 en los soportes L #6 con Tornillos #10 y Tuercas #T3, como se explica en la figura.

Pag22_img10Paso 11

Ensambla la pinza en la plataforma inferior del Innobot con Tornillos #10 y Tuercas #T3, como se indica en la figura.

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Paso 12

Conecta los cables del motor de la pinza en la unidad de control del Innobot, recuerda conectarlos de acuerdo a la polaridad. negro a la izquierda y rojo a la derecha.

Pag24_imgPaso 13

Finalmente, tu Innobot debe estar como se muestra en la siguiente figura (recuerda tener conectado el sensor de ultrasonido, para este ejemplo el sensor está conectado en el puerto J3):

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2. Robot recolector de objetos
A continuación se construirá el código de un robot detector y recolector de objetos.

Paso 1

Traslada tres bloques de control de velocidad (Velocidad del Motor) hasta Configuraciones, luego, para cada motor (M1, M2 y M3) varía su velocidad a un 70%.

Paso 2

Traslada un bloque de Esperar por 2 segundos (2000 milisegundos), luego enciende en REVERSA el motor M3 y además agrega el un bloque de Esperar por medio segundo. Con esto la pinza del robot siempre iniciara abierta, cuando se encienda el Innobot.

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Paso 3

Para que el motor M3 no consuma más energía de la necesaria y solo esté encendido el tiempo que se necesite para abrir y cerrar, es muy importante Apagar el Motor una vez se use. Además, recuerda que la pinza no se puede abrir o cerrar por infinitamente en el tiempo.

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Paso 4

Ahora traslada un bloque de SI hasta Ciclo Infinito, luego conviértelo en un bloque tipo SI – SINO.

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Paso 5

Traslada un bloque de Menor o igual a hasta el bloque SI-SINO.

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Paso 6

Ahora traslada un bloque Leer el Ultrasonido en el puerto J3 hasta el bloque Menor o igual a, de esta forma compararemos lo que lea el sensor con una distancia determinada.

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Paso 7

Traslada un bloque de Número hasta el bloque Menor o igual a, luego cambia el valor por 12 (es decir 12 cm). Con esto nuestro bloque de comparación sería: Si el sensor de ultrasonido que está conectado en J3, detecta un valor menor o igual a 12 cm, entonces hacer…

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Paso 8

Traslada un bloque de Ir hacia adelante, hasta el bloque SINO. Cuando el sensor de ultrasonido detecte un valor mayor al establecido (no detecta objetos cercanos), el Innobot irá hacia adelante.

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Paso 9

Para recolectar objetos, cuando el sensor de ultrasonido lo detecte a 12 cm, vamos a seguir la siguiente secuencia de instrucciones:

  1. Detenerse,para ello utilizamos el bloque: Apagar Motores
  2. Cerrar la pinza, para ello utilizamos el bloque: Encender Motor para M3, hacia ADELANTE.
  3. Esperar a que cierre lo suficiente: Esperar 500 milisegundos
  4. Apagar el motor de la pinza: Apagar Motor M3
  5. Esperar un tiempo opcional después de apagar el motor.

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Paso 10

Una vez recolectado el objeto, es necesario trasladarlo a un lugar en específico.

Te proponemos agregar las siguientes instrucciones:

  1. Ir hacia Adelante.
  2. Esperar 2 minutos y medio.
  3. Detenerse, Apagar Motores.
  4. Soltar el objeto, Encender Motor M3 en REVERSA.
  5. Esperar a soltar el objeto durante 500 milisegundos.
  6. Apagar Motor M3
  7. Esperar un tiempo opcional.

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Paso 11

Finalmente, agregaremos algunas instrucciones para que el Innobot, una vez haya trasladado el objeto, lo deje allí, retroceda y gire hacia otro lado.

  1. Ir en Reversa durante dos segundos y medio.
  2. Girar hacia la Derecha durante medio segundo.

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2. Robot Recolector de Objetos
A continuación se construirá el código de un robot detector y recolector de objetos.

Paso 1

Construye el siguiente código en CODE:

void setup () {
  
  motorSpeed(M1,70);
  motorSpeed(M2,70);
  motorSpeed(M3,70);
  delay(2000);
  motorOn(M3,REVERSE);
  delay(500);
  motorOff(M3);

}
void loop () {
  if (ultrasoundRead(J3) <= 12) {
    
    motorsOff(M1,M2);
    motorOn(M3,FORWARD);
    delay(500);
    motorOff(M3);
    delay(500);


    goForward(M1,M2);
    delay(2500);
    motorsOff(M1,M2);

    motorOn(M3,REVERSE);
    delay(500);
    motorOff(M3);
    delay(500);
      
    goReverse(M1,M2);
    delay(2500);
    turnLeft(M2 , M1);
    delay(300);
    
    
  } else{
    goForward(M1,M2);
  }
  
}