Engranajes del Innobot

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  • Ingeniería

Introducción

Utiliza los engranajes del Innobot para aumentar la fuerza o velocidad del robot.

 

Materiales

1. Prueba de velocidad

Cambiando el tren de engranajes del Innobot, se realizarán pruebas de velocidad.

Velocidad

Es la relación que se establece entre la distancia que recorre en este caso el Innobot y el tiempo que invierte en ello.

Paso 1

Vamos a tomar una distancia de referencia de 1 metro donde vamos a definir un inicio y una meta. Las pruebas consisten en medir el tiempo que nuestro robot se toma desde el inicio hasta llegar a la meta.

Ejercicio Velocidad

Paso 2

El código que se utilizará es:

engranajes_01

Paso 3

Para la primera prueba de velocidad, se utilizará el Innobot sin cambiar los engranajes. Toma un cronometro y mide cuanto se demora el robot en cruzar la línea, has la prueba al menos dos veces.

La velocidad del Innobot, está dada por:

Por ejemplo, si con alguna de las configuraciones de engranajes, el Innobot tarda 2 segundos en ir del punto de inicio a la meta, su velocidad será 1 metro / 2 segundos es decir 0.5 metros/segundo.

Paso 5

Ahora probaremos dos configuraciones de engranajes diferentes y realizaremos la misma prueba de velocidad.

Configuración 1

Coloca un Engranaje #16 en cada motor del Innobot y deja los Engranajes #24 al lado de éste.

Configuración 2

Deja un Engranaje #24 en cada motor del Innobot y coloca dos Engranajes #16 al lado de éste.

Paso 6

Haz la prueba de velocidad con cada configuración y determina que configuración es la más rápida. Dicha configuración de engranajes, la llamaremos Configuración de Velocidad.

2. Prueba de torque (Fuerza de giro)

A continuación se realizará una prueba de fuerza en cada configuración de engranajes.

Torque

El “torque” o “par” es una fuerza de giro; Por ejemplo la fuerza de giro de la flecha de salida del motorreductor; es también la fuerza de giro en la flecha de un motor.

Paso 1

Con las configuraciones de engranajes que se utilizaron en la Prueba de Velocidad, se realizarán pruebas de fuerza para determinar que configuración tiene más Torque.

Configuración 1

Coloca un Engranaje #16 en cada motor del Innobot y deja los Engranajes #24 al lado de éste.

Configuración 2

Deja un Engranaje #24 en cada motor del Innobot y coloca dos Engranajes #16 al lado de éste.

Paso 2

Con el cronómetro, vamos a tomar el tiempo que demora el Innobot en subir una rampa, esta medición se debe hacer con cada configuración de engranajes.

1. Prueba de Velocidad

Cambiando el tren de engranajes del Innobot, se realizarán pruebas de velocidad.

Velocidad

Es la relación que se establece entre la distancia que recorre en este caso el Innobot y el tiempo que invierte en ello.

Paso 1

Vamos a tomar una distancia de referencia de 1 metro donde vamos a definir un inicio y una meta. Las pruebas consisten en medir el tiempo que nuestro robot se toma desde el inicio hasta llegar a la meta.

Ejercicio Velocidad

Paso 2

El código que se utilizará es:

void setup() {
  // escribe código aquí, para que se ejecute una sola vez:
}

void loop() {
  // escribe código aquí, para que se ejecute repetidamente:
motorOn(M1 , FORWARD);
motorOn(M2 , FORWARD);
}

Paso 3

Para la primera prueba de velocidad, se utilizará el Innobot sin cambiar los engranajes. Toma un cronometro y mide cuanto se demora el robot en cruzar la línea, has la prueba al menos dos veces.

La velocidad del Innobot, será:

Por ejemplo, si con alguna de las configuraciones de engranajes, el Innobot tarda 2 segundos en ir del punto de inicio a la meta, su velocidad será 1 metro / 2 segundos es decir 0.5 metros/segundo.

Paso 5

Ahora probaremos dos configuraciones de engranajes diferentes y realizaremos la misma prueba de velocidad.

Configuración 1

Coloca un Engranaje #16 en cada motor del Innobot y deja los Engranajes #24 al lado de éste.

Configuración 2

Deja un Engranaje #24 en cada motor del Innobot y coloca dos Engranajes #16 al lado de éste.

Paso 6

Haz la prueba de velocidad con cada configuración y determina que configuración es la más rápida. Dicha configuración de engranajes, la llamaremos Configuración de Velocidad.

2. Prueba de Torque (Fuerza de giro)

A continuación se realizará una prueba de fuerza en cada configuración de engranajes.

Torque

El “torque” o “par” es una fuerza de giro; Por ejemplo la fuerza de giro de la flecha de salida del motorreductor; es también la fuerza de giro en la flecha de un motor.

Paso 1

Con las configuraciones de engranajes que se utilizaron en la Prueba de Velocidad, se realizarán pruebas de fuerza para determinar que configuración tiene más Torque.

Configuración 1

Coloca un Engranaje #16 en cada motor del Innobot y deja los Engranajes #24 al lado de éste.

Configuración 2

Deja un Engranaje #24 en cada motor del Innobot y coloca dos Engranajes #16 al lado de éste.

Paso 2

Con el cronómetro, vamos a tomar el tiempo que demora el Innobot en subir una rampa, esta medición se debe hacer con cada configuración de engranajes.

Conceptos claves

Engranajes: Un engranaje es una rueda o cilindro dentado empleado para transmitir un movimiento giratorio o alternativo desde una parte de una máquina a otra. Un conjunto de dos o más engranajes que transmite el movimiento se denomina tren de engranajes.